IMU(Inertial Measurement Unit)即慣性測量單元，通常指的是采用各種慣性測量單元為核心部件的慣性導航系統，是測量物體三軸姿態角及加速度的裝置。一個 IMU 通常包含三個軸向的和三個軸向的加速度計，分別測量物體在三維空間中的角速率和加速度。

圖：IMU 示意圖

IMU 是人形保持平衡及運動控制的關鍵，相當于人的小腦。IMU采集的角速度與加速度等慣性信息，以推算人形機器人的實時位置與運動軌跡，同時與機器人搭載的多傳感器融合，在數據類型和數據頻率間實現互補，從而幫助機器人了解自己在空間中的姿態和運動狀態，幫助機器人維穩身體姿態，提供動態規劃路徑和避開障礙物的能力。

圖：IMU的應用與發展 源自：原極科技官網

IMU通常會被布置于機器人的胯下或者胸腔部位，其主要作用在于測量整個機器人行動過程中，上半身的姿態。對上半身姿態的感知，直接影響到人形機器人的站立穩定性、行走直線度、原地轉彎、以及停止等動作的流暢迅速程度，讓機器人的動作看起來十分僵硬。

初始化時：IMU輸出姿態，配合質心使機器人站立。

行走過程中：IMU反饋姿態數據，保證機器人按照路線行走，并不踩腳。

IMU協同控制模塊：根據航向角其他數據進行原地轉彎，并且不偏移。

當機器人需要緊急制動，或者工作需要停止時能夠立即站立。

圖：IMU在人形機器人中的應用 源自：原極科技官網

技術是一種制造微小設備的技術，MEMS IMU結合了多種傳感器的功能，不僅體積小、功耗低，而且集成度高，非常適合用于人形機器人。

國際廠商如Honeywell、、等在MEMSIMU慣性傳感器市場上占據主導地位，隨著近年來機器人行業的快速發展，國內代表廠商有芯動聯科、華依科技、兆易科技、敏芯科技、原極科技等等。

下面，我們來看簡單盤點一下國內人形機器人IMU慣性傳感器供應商有哪些：

1、安徽芯動聯科微系統股份有限公司（688582）

官網：//numems.com/

芯動聯科成立于2012年，專注高性能硅基 MEMS 慣性傳感器研發、測試與銷售，其 MEMS 傳感器芯片達導航級精度，為國產最優硅基 MEMS 慣性傳感器，廣泛應用于、商業航天、機器人等領域。

芯動聯科XDA1201V是一款高性能X軸MEMS加速度傳感器，支持±10g滿量程輸出。輸出加速度數據為24位二進制補碼格式，可通過SPI數字兼容訪問。XDV1201V可在復雜工況下實現精確的加速度測量，適合姿態測量、振動監測等應用。

△芯動聯科X軸MEMS加速度傳感器

2、上海華依科技集團股份有限公司（688071）

官網：//www.w-ibeda.com/

華依科技成立于1998年，是專注于車規級 MEMS IMU 模組與組合導航系統的系統集成商。2025年5月，華依將汽車級與機器人運動控制需求深度融合，創新推出面向人形機器人關節控制的高性能專用傳感器解決方案——ARU系列，為國產人形機器人提供高性價比的IMU。

華依科技ARU8010人形機器人專用姿態傳感器，采用定制化內核高性能傳感器，實現4000°/s超大動態范圍感知；具備1KHz高頻采樣結合自適應濾波，快速捕捉0.01°微姿態變化；創新360°全向位姿態結算技術，消除傳統傳感器的測量盲區。

△華依科技ARU8010人形機器人專用姿態傳感器

3、科技集團股份有限公司 (603986)

官網：//www.gigevice.com.cn/

兆易創新成立于2005年，在人形機器人領域，兆易創新憑借多年在存儲、、產品等領域的技術積累，聚焦“高性能+高可靠性”，全面布局 MCU、Flash、利基型等產品， 打造人形機器人核心一體化方案。

兆易創新基于? Cortex?和多核架構打造的GD32 MCU產品矩陣，構建了從基礎控制到高性能計算的完整解決方案。該系列產品憑借卓越的能效比和硬實時響應特性，為人形機器人系統提供全棧式支持：

運動控制：實現多關節驅動

主控系統：保障IMU/力覺/視覺傳感器融合的實時處理

擴展能力：通過豐富的外設接口滿足機器人多模態傳感需求

△IMU在人形機器人中的應用 源自：兆易創新官網

4、上海戴世智能科技有限公司

官網：//www.daisch.com

戴世智能DAISCH創立于2015年，致力于向汽車、機器人和更廣泛的領域提供高性能高穩定性IMU、傳感器、慣性導航系統和數據處理軟件等產品。

戴世IM1R系列6 軸慣性測量模組，采用獨家創新的 CompactCube 設計，可實時輸出高動態采樣率和更新率的且經過全溫補償的加速度、角速度和姿態數據。廣泛應用于各類機器人、無人飛行器、工程機械和平臺穩定控制各行業。

△戴世IM1R系列6 軸慣性測量模組

5、蘇州敏芯微電子技術股份有限公司（688286）

官網：//www.memsensing.com/

敏芯股份創立于2007年，擁有覆蓋MEMS聲學傳感器、及慣性傳感器的完整產品矩陣，目前，敏芯股份前瞻布局眼鏡和人形機器人等領域產品的研發，持續拓寬市場邊界。

敏芯股份正布局于慣性傳感器IMU以實現人形機器人對姿態控制、平衡維持及導航定位的需求，同樣開發可應用于機器人的指關節、腕部、踝部、皮膚的傳感器，這些產品包括 MEMS 三維力傳感器、六維力/力矩傳感器、手套型壓力和，以及機器人用 IMU 等。

△敏芯股份慣性傳感器

6、原極（上海）科技有限公司

官網：//www.forsense.cn/

原極科技成立于2019年，專注于MEMS慣性傳感器及其組合導航系統的軟硬件產品研發與生產。主要產品包括IMU模組、姿態傳感器等，廣泛應用于人形機器人、工程機械、自動駕駛、無人飛行器等領域。

原極科技FSS-AH400是一款適用于人形機器人的IMU傳感器，陀螺儀零偏不穩定性僅2.5°/h，加表零偏不穩定性 25μg，具備高采集能力、自研姿態融合算法，具備抗干擾特性、低零偏以及高穩定輸出性能，極度適配人形機器人。

△原極科技FSS-AHRS400系列IMU傳感器

7、上海矽睿科技股份有限公司

官網：//www.qstcorp.com/

上海矽睿成立于2012年，專注于高質量傳感器產品的設計、制造、以及增值應用與服務，公司產品包括多款MEMS傳感器，如六軸IMU、加速度計、環境傳感器、組合傳感器等，廣泛用于智慧、TWS耳機、、機器人等。

矽睿QMI8A01系列六軸慣性測量單元，采用Open Cavity LGA封裝，有效提升產品的振動魯棒性，并且能降低板級應力以及環境溫度帶來的對零偏和靈敏度的影響。該系列的尺寸為3mm * 3.5m * 1.1mm, 陀螺儀的板級靈敏度誤差達±1%，加速度計的TCS達0.0025%/℃，適應惡劣環境的使用場景。

△矽睿QMI8A01系列六軸慣性測量單元

8、廣州導遠電子科技有限公司

官網：//www.asensing.com/

導遠科技（ASENSING）成立于2014年，專注于時空感知領域的技術研發和產品開發，擁有傳感器芯片、IMU模組、GNSS模組等測量系統，產品廣泛應用于自動駕駛、機器人、無人測繪等眾多領域。

導遠IMU系列模組采用不銹鋼外殼，陀螺工作零偏僅0.07°/s，重量僅16g，擁有6DOF自由度，具備超小超輕、功耗低、環境適應性強等優勢，適用于各類苛刻的應用場景。

△導遠IMU系列模組

9、深圳市火豐精密儀器有限公司

官網：//www.firepowertec.com/

火豐精密成立于2024年6月，致力于慣性測量、慣性導航產品的研發、生產及銷售，自主研發包括微納光纖陀螺系列，MEMS慣導系列、振動加速度傳感器等生產線，廣泛應用于無人車輛導航、船舶等定位、采煤機慣導等領域。

火豐精密IMU123MEMS 慣性測量單元，陀螺儀動態測量范圍為500°/s、零偏穩定性Allan方差僅1.8°/h，具有可靠性高、環境適應性強等特點，通過匹配不同的軟件，可廣泛應用于智能駕駛、移動通信、測繪等領域。